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人們為了制造工具，最初是用人力、畜力轉動輪子來舉起重錘鍛打工件的，這是最古老的鍛造機械。14世紀出現了水力落錘。15～16世紀航海業蓬勃發展，為了鍛造鐵錨等，出現了水力驅動的杠桿錘。18世紀出現了蒸汽機和火車，因而需要更大的鍛件。

1842年，英國工程師內史密斯創制第一臺蒸汽錘，開始了蒸汽動力鍛造機械的時代。1795年,英國的布拉默發明水壓機，但直到19世紀中葉，由于大鍛件的需要才應用于鍛造。
隨著電動機的發明，十九世紀末出現了以電為動力的機械壓力機和空氣錘，并獲得迅速發展。第二次世界大戰以來，七十五萬千牛的模鍛水壓機、一千五百千焦的對擊錘、六萬千牛的板料沖壓壓力機、十六萬千牛的熱模鍛壓力機等重型鍛壓機械，和一些自動冷鐓機相繼問世，形成了門類齊全的鍛造機械體系。

二十世紀60年代以后，鍛造機械改變了從19世紀開始的，向重型和大型方向發展的趨勢，轉而向高速、自動、精密、專用、多品種生產等方向發展。于是出現了每分種行程2000次的高速壓力機、六萬千牛的三坐標多工位壓力機、兩萬五千千牛的精密沖裁壓力機、能冷鐓直徑為48毫米鋼材的多工位自動冷鐓機和多種自動機，自動生產線等。各種機械控制的、數字控制的和計算機控制的自動鍛造機械以及與之配套的DYH系列鍛造操作機、機械手和工業機器人也相繼研制成功。現代化的鍛壓機械可生產準確制品，有良好的勞動條件，環境污染很小。