鍛造操作機是一種可移動的重載機械手的方法
更新時間：2023-08-14 01:20:43點擊次數(shù)：1185次字號：T|T
鍛造操作機是一種可移動的重載機械手，通過獨立的大車行走機構實現(xiàn)移動，鍛造操作機的夾鉗可以繞線稈軸線作大范圍的轉動，同時還可以作升降、俯仰、側擺和側移。
夾鉗繞鉗稈軸線大范圍的轉動，同時還可作升降、俯仰、側擺、側移。夾鉗繞桿軸線大范圍的轉動一般采用串接上一個轉動 副實現(xiàn)，所以它與其他動作是完全解耦的。剩余的四個動作，即升降、俯仰、側擺和側移，則是有操作機的提升機構來完成。
除此之外，為了安全，重載運動設備一般都需要有緩沖機構。對于鍛造操作機而言，需要有升降方向和大車前進方向兩個方向的緩沖機構。根據(jù)實際工程經(jīng)驗可知，通常情況下，鍛造操作機升降方向的緩沖由實現(xiàn)升降運動的主機構完成，不需要另外添加緩沖機構。
大車前進方向的緩沖運動通常情況下采用平行4R機構(R代表轉動副)實現(xiàn)，因為該機構不易出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。因此鍛造操作機的提升機構還需要增加大車前進方向的移動自由度，即提升機構的運動包括升降、俯仰、側擺、側移、大車前進方向的5個自由度。
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